该项目主要被我用来参加集创赛[国二]（后续也参加了研电赛[国一]）（最后还参加了嵌入式大赛[国三]），可以先看项目介绍文档，那里面是我们分区赛以及国赛提交的材料。比赛过程中架构一共改了三个版本，核心加速部分（HLS生成的加速模块）一点没动，第一版把加速模块挂载到axi总线上，由于比赛要求必须用到NICE接口因此第二版写了个NICE转axi，但是答辩时被批脱裤子放屁，因此第三版改成了使用向量扩展进行套壳，进一步增强了加速模块的复用性，但是第三版实际定位效果不好（存在串口通讯问题），因此不建议使用，看下代码就行了。
这个页面主要针对第一版进行介绍。
<aside> 💡 note:这个项目使用HLS将行人定位算法打包成IP，主要是面向比赛而进行的工程实现，如果想要进一步研究RISCV架构或者扩展指令集，可以看行人定位的后续版本，行人定位Soc实现
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代码在👇
蓝色标识为外设模块，绿色为CPU核，灰色是总线。PS端(MCU部分)指的是RISCV软核E203，PL在这里指的是sirv_expl_axi_slv.v里面的AXI外设部分。PS和PL都是FPGA上的一部分，在芯来科技MCU200T这个板子的芯片上，其余部分通过接口与该开发板连接。后续版本基本上只有接口进行了改变，改变不是很大，如果只是想跑这个工程，建议用第一版，因为第一版的架构是最合理的，后续架构只是为了更符合赛题。
第一版：加速模块挂载在AXI总线上
第二版：做了个nice转axi，将加速模块挂载到NICE接口
最终版：加速模块通过向量扩展进行套壳，并且加入云服务器，注意这一版HLS工程也改了，interface改成了ap_vld而非之前的axi_lite
惯导的数据通过wifi发送给esp8266(图中的wifi-uart)，经过解包处理后通过串口发送给MCU200T的FPGA开发板，开发板上的RISCV软核接收（UART0）到串口数据后，使用相关驱动，通过AXI总线将惯导数据下发至定位模块，定位模块计算完结果后将位置数据写入BRAM中，RISCV软核通过axi总线将定位数据从bram中读出来，通过串口（UART2）发送给树莓派，树莓派上接收到串口的数据后通过HDMI进行显示
AXI总线图，也就是上面的BD图，接在E203的AXI接口处（sirv_expl_axi_slv.v）
使用bd图最大的好处就是设计总线很方便。但是要注意BD图在不同工程中的移植会很麻烦，有时候甚至导致vivado无法正常工作。
重点关注locate模块，以及帮助它判定零速的cnn模块（也是HLS模块，在cnn_control.v中直接被例化了）
<aside> 👉 s_axi_AXILiteS_0是E203下发指令以及传感器数据的接口，通过AXI interconnect（总线IP模块）将数据发送给Locate模块以及Bram—-输入
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<aside> 👉 s_axi_AXILiteS_0发送的有gyr以及acc的数据，这6个数据同时也会通过Locate模块原封不动的输出给cnn模块(不在BD图里)，然后cnn模块将判定此时是否为零速，将判定结果通过zupt_valid返回给locate模块
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<aside> 👉 输出的pos_out会被pos_save模块（不在BD图里）通过BRAM_PORTB_0写入barm中，由e203通过总线再读回去并通过串口输出—-输出
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